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ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置，当出现特定情况时，需要对这些位置进行转数计数器更新操作。具体来说，当更换伺服电机的转数计数器电池、转数计数器发生故障后修复、转数计数器与测量板断开、断电后关节轴发生位移，或者系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时，都需要执行这一操作。

以下是ABB机器人IRB1200进行转数计数器更新的具体步骤：

首先，需按照特定顺序手动操纵机器人各关节轴移动至机械原点的位置：先移动轴4，接着是轴5、轴6，然后依次是轴1、轴2和轴3。

接下来是具体的步骤： 1. 将机器人六个关节轴的机械原点位置标示出来。 2. 在手动操作菜单中，选择“轴4-6”，将关节轴4移动到机械原点位置。 3. 同样地，在手动操作菜单中选择“轴4-6”，将关节轴5移动到机械原点位置。 4. 继续选择“轴4-6”，将关节轴6移动到机械原点位置。 5. 再次选择“轴4-6”，将关节轴1移动到机械原点位置。 6. 接着选择“轴1-3”，将关节轴2移动到机械原点位置。 7. 最后选择“轴1-3”，将关节轴3移动到机械原点位置。

完成上述操作后，进入校准菜单： 8. 单击主菜单中的“校准”选项。 9. 选择“ROB_1”。 10. 进入“校准参数”，选择“编辑点击校准偏移”。 11. 记录下电机的校准偏移值。 12. 单击“是”确认。 13. 输入记录下的电机校准偏移数据，然后单击“确定”。

如果示教器显示的数据与记录的一致，则无需进一步修改，直接单击“取消”退出。否则，重复输入和确认过程。

14. 单击“是”继续。
15. 重启机器人后，再次选择“校准”。
16. 选择“ROB_1”。
17. 选择“更新转数计数器”。
18. 单击“是”。
19. 单击“确定”。
20. 单击“全选”，然后单击“更新”。如果因安装位置原因无法同时使所有关节轴到达机械原点位置，则可以逐个进行更新。
21. 单击“更新”完成。
22. 完成操作后，转数计数器更新完成。

这就是ABB机器人IRB1200转数计数器的更新流程。希望这些信息对你有所帮助。