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逻辑编程

为了实现机器人与外部设备如工具传感器等的通信，需要设定输入输出参数。

可用逻辑指令

其中包括等待时间功能等指令，这些指令能够帮助机器人更好地响应外部信号。

等待时间功能逻辑指令

等待信号程序可以编写，例如以下常见形式：

• 如果选择了“WAIT FOR”指令，可以设置以下参数：
  • 条件满足时，每个点都能精确到达。
  • 若选择CONT模式，条件将被前置判断，若满足条件，则会采用逼近方式。

输出功能

输出功能可以根据选项进行选择：

• 通过“OUT”指令，可以设置不同的参数。
  • 包括简单的输出指令和脉冲指令。
  • 脉冲指令分为两种类型，适用于不同的场景。

同步输出指令

同步输出指令可以确保在特定路径点触发开关量。

信号输出

在路径的开始或结束处可以输出信号：

• 可以设置参数以确保起始点和结束点能够精确到达或逼近。
• 使用路径相关的SYNOUT-PATH命令，可以在程序路径上的任意点触发开关量，并且可以提前或延迟发送信号。
• 这种指令只适用于连续路径运动（如LIN或IRC），否则会遭到软件拒绝。

路径相关同步输出指令

根据起始点和结束点的不同情况，可以选择不同的同步输出指令：

• 起始点精确到达，而终点逼近。
• 起始点和终点都是逼近点。

同步脉冲指令

通过选择“SYN PULSE”指令，可以设置相关参数来触发同步脉冲。

Inter bus 部分耦合和解耦

通过选择“IBUS-seg.on/off”指令，可以设置相应的参数来控制部分耦合和解耦。

来源

以上内容整理自智能科学在线。

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