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在调试机器人过程中，如果机器人位于特定状态——即J4轴和J6轴重合时，会触发报警代码：MOTN-023或MOTN-063。此时，机器人只能在关节坐标系下操作。这种状态被称为奇异点。

图1：机器人奇异点位置

当机器人J5轴位于0°位置时，会出现MOTN-023报警：

图2：MOTN-023报警

在执行线性运动（L）、圆弧运动（C）、或任意角度运动（A）的过程中，如果机器人需要经过奇异点，则会触发MOTN-063报警：

图3：MOTN-063报警

处理奇异点的方法

情况一：示教时遇到奇异点

步骤如下： 1. 将机器人示教坐标系切换至关节坐标系。 2. 调整J5轴的角度，使其偏离0°，建议角度小于-3°或大于3°。 3. 按下复位键（RESET）消除报警。

情况二：程序运行时遇到奇异点

方法一：适用于无严格定位需求的情况 - 当程序运行时遇到奇异点，可将动作类型改为J型动作，或调整机器人姿态，以避开奇异点。

方法二：适用于有严格定位需求的情况 - 在动作指令后添加手腕关节动作指令（WJNT）。此指令允许在直线、圆弧动作中改变手腕姿态，从而避开奇异点导致的轴反转，使工具中心点能继续沿轨迹移动。

具体步骤如下： 1. 将光标移至出现奇异点的程序行末尾，点击F4选择WJNT指令。 2. 按下复位键（RESET）消除报警。 3. 运行程序，检查运行轨迹是否正常。

通过上述方法，可以有效应对机器人在示教和运行过程中遇到的奇异点问题，确保机器人稳定工作。