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郝仁剑博士的研究背景及主要成就

郝仁剑博士毕业于北京理工大学自动化学院，于2011年进入该校攻读博士学位，并于2017年获得控制科学与工程专业的学位。他的指导老师是王军政教授，目前他在位于北京的中国航天科技集团空间技术研究院502所工作。

博士论文主要内容及创新点

郝仁剑博士的博士论文主要探讨了电动并联轮足机器人的运动驱动与稳定行走控制技术，论文的核心内容及其创新点包括：

1. 新型电动机器人平台架构：研究了一种具备并联六自由度机构和足轮驱动的电动机器人平台，该平台具有运动速度快、灵活性高、地形适应能力强和负载能力强的特点。

2. 自适应鲁棒控制方法：针对电动缸位置伺服系统中的动态非线性摩擦问题，提出了一种基于改进的LuGre模型摩擦补偿的自适应鲁棒控制方法，并设计了一种基于负载力观测的快速自适应律，提高了时变摩擦参数的估计速度。

3. 鲁棒控制方法：针对单腿电动六自由度并联系统中的摩擦负载、耦合力及干扰等非线性问题，设计了一种基于任务—关节空间的鲁棒控制方法和基于扩张状态观测器的滑模鲁棒控制方法，可以有效补偿电动六自由度并联机构的多种不确定性因素。

4. 全方位稳定行走算法：针对电动并联轮足机器人全方位稳定行走问题，提出了基于速度矢量间歇步态算法和机器人运动空间约束下的重心及姿态优化方法，实现了机器人在大负载和复杂地形下的足式稳定行走。

代表成果

郝仁剑博士的主要研究成果如下：

1. 《Observer-based robust control of 6-DOF parallel electrical manipulator with fast friction estimation》：IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2016, 13(3):1399-1408.

2. 《基于速度矢量的四足机器人间歇步态规划方法及实现》：《机器人》, 2016, 38(5):540-549.

3. 《基于功率及转矩约束的大惯量伺服系统速度规划》：《机械工程学报》, 2014, 50(3):206-212.

4. 《Robust tracking control of 6-DOF parallel electrical manipulator in Joint-Taskspace with fast friction estimation》：19th IFAC World Congress on International Federation of Automatic Control(IFAC), 2014, 19:3857-3862.

5. 《Adaptive robust control for electric linear actuator using modified LuGre model with fast load-based parameter estimation》：32nd Chinese Control Conference (CCC), 2013:412-417.

6. 《Adaptive robust control for electrical cylinder with friction compensation using modified LuGre model》：Journal of Beijing Institute of Technology (English Edition), 2014, 23(3):358-367.

心得寄语

郝仁剑博士表示，能够跟随一位身教胜于言教的导师，并加入一个团结奋进、务实的团队是他感到非常幸运的事情。他特别感谢北京理工大学这十年来的培养和支持，并表示将继续坚守初心，专注于专业领域的研究与发展，追求更高的人生目标。