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安全操作规程

1. 示教和手动机器人

1. 操作示教盘和操作盘时，请勿佩戴手套。
2. 在手动操作机器人时，应选择较低的速度以增强对机器人的控制。
3. 按下示教盘上的点动键前，需考虑机器人的运动趋势。
4. 提前规划好避让路径，确保路线不受干扰。
5. 机器人周围的环境应保持清洁、干燥且无杂质。

2. 生产运行

1. 开机前，了解机器人将要执行的任务。
2. 知道所有可能影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3. 熟悉紧急停止按钮的位置，并准备好在紧急情况下使用。
4. 即使机器人未移动，也应假设它仍在等待继续执行指令。

基本保养

一. 概述

定期保养机器人有助于延长其使用寿命。FANUC机器人的保养周期包括日常、三个月、六个月、一年和三年。以下是保养的具体内容：

• 描述了如何更换电池和润滑油。

二. 更换电池

FANUC机器人需要更换两种电池：控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

更换控制器主板上的电池

• 控制器主板上的电池每两年更换一次，具体步骤如下：
  • 准备一节新的锂电池。
  • 机器人开机后等待30秒。
  • 关闭电源，打开控制器柜子，拔下旧电池。
  • 装上新电池并接好接头。

更换机器人本体上的电池

• 机器人本体上的电池每年更换一次。当电池电压下降时，需要更换电池。具体步骤如下：
  • 保持机器人电源开启，按下急停按钮。
  • 打开电池盒盖子，取出旧电池。
  • 换上新电池（注意不要装反正负极）。
  • 盖好电池盒盖子并上好螺丝。

三. 更换润滑油

• 每三年或工作10000小时，需要更换J1到J6轴的减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。
• 某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

更换减速器和齿轮盒润滑油

• 关闭机器人电源。
• 拔掉出油口塞子。
• 从进油口注入润滑油，直到出油口流出新的润滑油。
• 让机器人运转一段时间，直到没有油从出油口流出。
• 重新装好出油口塞子。

注意事项： - 操作时要小心，避免损坏密封圈。 - 使用手动油枪缓慢加入润滑油。 - 避免使用压缩空气作为动力源，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量控制在15/s以内。 - 使用规定的润滑油，其他润滑油可能会损坏减速器。 - 清理机器人和地板上的油迹，以防滑倒。

更换平衡块轴承润滑油

• 从加油嘴处加入润滑油，每次约10CC。

常见故障及处理

错误分类概述

• 分类错误的目的是简化故障诊断过程。
• 每次故障诊断前都需要进行错误分类。
• 识别错误及其症状的类别是故障诊断的第一步。
• 四类错误分别是：
  • 第一类错误
  • 第二类错误
  • 第三类错误
  • 第四类错误

第一类错误概述

• 症状：控制器死机、示教盒屏幕空白。
• 潜在原因：电源问题、断路器问题、变压器问题、控制器DC电源线路问题、电缆线问题、示教盒/缆线问题、电源供给单元损坏或保险丝熔断、开/关电路问题。

第二类错误概述

• 症状：示教盒锁死，无反应。
• 潜在原因：软件故障、主板问题、示教盒/缆线/ISB单元问题、辅助轴控制卡问题。

第三类错误概述

• 症状：错误指示灯亮起、伺服无电源。
• 潜在原因：伺服放大器问题、电机/SPC问题、编码器/制动模块问题、紧急停止线路问题、紧急停止线路板问题、紧急停止单元问题、面板电路板问题、缆线问题。

第四类错误概述

• 症状：机器人只能在手动模式下工作，可以从示教盒运行程序。
• 潜在原因：通讯或输入/输出问题、PLC通信问题、行程开关损坏、不正确的本地/远程开关设置、软件控制。

现场注意事项

1. 定期清理水路过滤网，保持水压正常。
2. 确保工件清洁，避免焊接电阻过大。
3. 定期检查气压，保持气路畅通。
4. 检查外部按钮是否有效，特别是急停按钮和安全销。
5. 确保线路整洁无破损，防止电路板受损。
6. 保持机器人本体整洁，定期清扫。
7. 检查各紧固螺丝的松紧情况。
8. 及时联系维修人员处理控制系统报警。

电极更换相关

• 严格按照提示更换电极。
• 安装电极时要敲紧。
• 非正常更换电极时，可以在触摸屏上选择要求更换或联系维修人员。

（注：原文中的联系方式和广告信息已删除，以符合改写要求。）