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本文将重点介绍FANUC机器人与其他设备的通信方法，特别是FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通信及与FRONIUS焊机的DEVICE NET通信。

FANUC机器人与SIEMENS PLC的PROFIBUS-DP通信

硬件准备

本例使用的PLC为S7-300 CPU317-2PN/DP，FANUC机器人作为从站连接到主站PLC上，两者通过DP线相连。FANUC机器人的PROFIBUS-DP通信接口按照如下方式连接。

软件设置

1. PLC组态 首先，在DP网络中添加FANUC机器人并为其分配站号。默认的I/O地址分配为8字节输出和10字节输入，但只要确保没有地址冲突即可。

2. 机器人示教盒设置 （1）站地址设置 进入示教盒菜单中的“6 设置 - 1 PROFIBUS-ENTER”选项，设置站地址与PLC组态时的地址一致，并将“6 单次报错”设为禁用。在未进行DP通讯前，该设置应启用。

（2）波特率设置 通过示教盒的“其他 - 选择总站参数”选项，确保波特率与PLC组态中的传输速度一致。

（3）I/O地址分配 进入示教盒的“I/O - 数字 - ENTER”，根据PLC从站组态时的地址分配，机器人只需使用DI[1-64]，将机架设为67，插槽为1，开始地址为1。同样地，对于DO[1-80]的设置，也需要进行相应的调整。

3. 完成设置 设置完成后，示教盒中的状态栏显示为“PEN”表示设置正确。此时，需要重启控制器以激活设置。当状态栏显示为“ACTIV”时，表示设置已激活并可用。

FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICE NET通信

硬件准备

在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机的通信之前，需确保所有电缆连接正确。机器人与焊机之间的端子连接如下表所示。此外，还需注意在某些端子之间加装120欧姆的电阻。

软件设置

1. 控制器D-NET板拨码 FANUC机器人的D-NET板拨码开关共有6位，本文使用的是地址81的拨码方式。需要注意的是，前4位拨码用于FRONIUS焊机通信，后两位用于其他用途。

2. 焊机D-NET板拨码 根据实际需求对焊机的D-NET板进行拨码，具体操作如下图所示。

3. 焊机软件设置 启动焊机后，进入控制界面进行一系列设置： - 修改Fronius焊机的编号； - 选择焊机制造商为Fronius； - 选择焊机类型为TS/TPS with DNet； - 输入与D-NET板拨码对应的号码； - 指定通讯I/O地址起始位置； - 对信号进行置反； - 启用多个焊接条件处理。

测试通信

1. 查看I/O地址分配 检查通讯完成后DI和DO地址分配是否正确。 2. 功能测试 进行送丝、回丝和保护气等功能测试，确保各项功能正常运作。

通过以上步骤，可以实现FANUC机器人与SIEMENS PLC和FRONIUS焊机的高效通信。