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工具及材料清单

• 内六角扳手套装
• 百分表3个
• 磁性底座3个
• 标准负载（M20）

安全用品

• 安全帽
• 安全挂锁
• 手套
• 安全鞋

测试步骤

1. 将机器人调整到合适的姿态（J5, J6 = 0）。在末端法兰处安装标准测量负载（8个M4螺栓）。

2. 调整负载的位置，使其三个正交面与机器人世界坐标系中的X、Y、Z轴方向一致。可以在世界坐标系下调整W、P、R的值（示意图中W = -180°，P = R = 0）。

3. 固定百分表，并通过磁性底座上的关节旋钮（图中标记为红色圆圈），使百分表的测量头垂直于负载平面。

4. 按照步骤三固定好三个百分表，分别测量X、Y、Z方向的精度。需不断调整，确保在世界坐标系下单独点动X、Y、Z轴时，只有一个百分表有读数。

5. 调整完毕后（XYZ方向均有读数），记录为测量点1。然后缓慢点动XYZ轴，使负载脱离三个百分表的测量头，记录为接近点2。

6. 调整机器人姿态，确保各关节运动充分角度，记录点位3、4……以此类推。

7. 示例程序：

   • 记录点位时，注意避免干涉。自动运行前，应慢速循环一遍，确保正常。

   plaintext J P[1] 5% FINE //记录机器人测量前的位置（可先注释掉，待测量完成后单步执行此行） LBL[1] //循环开始 J P[2] 100% FINE //非测量位置（确保机器人运动充分角度） L P[3] 1000mm/sec FINE //记录测量接近点 L P[4] 1000mm/sec FINE //记录测量点 WAIT 10.00秒 //等待10秒，记录百分表读数 L P[3] 1000mm/sec FINE //回到接近点 JMP LBL[1] //循环 END

8. 以100%速率自动运行程序50次，记录每次XYZ方向的读数。

9. 对50次的数据进行处理，分别计算X、Y、Z方向的平均值、最大值和最小值。比较最大值与最小值与平均值的差值是否在允许范围内（±0.08mm）。