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外部自动运行配置与使用

使用外部自动运行接口控制机器人进程

1. 上级控制器控制机器人进程：可以通过外部自动运行接口使用上级控制器（例如PLC）来控制机器人进程。
2. 信号交互：上级控制系统通过外部自动运行接口向机器人控制系统发送相关信号，如运行许可、故障确认、程序启动等。同时，机器人控制系统也会向上级控制系统发送运行状态和故障状态的信息。

配置外部自动运行接口的必要步骤

为了使用外部自动运行接口，需要进行以下配置：

1. 配置CELL.SRC程序：确保CELL.SRC程序已经正确配置。
2. 配置输入/输出端口：正确设置输入/输出端口。

输入端配置

• PGNO_TYPE - 程序号类型：确定程序编号的格式。
• PGNO_LENGTH - 程序号长度：定义程序编号的位数。
• PGNO_PARITY - 程序号的奇偶位：上级控制系统传递奇偶位。
• PGNO_VALID - 程序号有效性：确认程序号指令的输入端。
• $EXT_START - 外部启动：设定后，输入/输出接口激活时启动或继续程序。
• $MOVE_ENABLE - 运行许可：上级控制器对机器人驱动器进行检查。
• $CONF_MESS - 确认信息提示：上级控制器确认故障信息。
• $DRIVES_ON - 驱动装置接通：施加高脉冲接通驱动装置。
• $DRIVES_OFF - 驱动装置关闭：施加低脉冲关闭驱动装置。

输出端配置

• $ALARM_STOP - 紧急停止：紧急停止时的输出端状态。
• $USER_SAF - 操作人员防护装置：护栏询问开关或确认开关触发时的状态。
• $PERI_RDY - 驱动装置待机状态：机器人控制系统通知上级控制系统驱动装置已接通。
• $STOPMESS - 停止信息：显示机器人需要停止的信息。

确认信息提示

• 前提条件：驱动装置处于待机状态、机器人位于起始位置、无停止信息。
• 外部启动：接通外部启动信号（脉冲正沿）。
• 程序号传递和确认：确认程序号的有效性。

配置步骤

1. 在主菜单中选择配置 > 输入/输出端 > 外部自动运行。
2. 标记所需编辑的单元格，然后点击编辑。
3. 输入所需数值并保存。
4. 对所有待编辑的数值重复第2和第3步。
5. 关闭窗口，改动即被应用。

结语

通过上述配置，可以实现机器人进程的外部自动运行控制。请根据实际需求进行配置，并确保所有输入/输出端口正确设置。

希望以上改写内容符合您的需求。如果您有任何进一步的要求或需要修改的地方，请随时告知。