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在2024年北京国际车展期间，小马智行与丰田汽车联手打造的铂智4X Robotaxi概念车首次亮相。此次合作将促成一家合资公司的成立，初期计划引入数千辆铂智4X Robotaxi，主要投放于国内一线城市的无人驾驶出行服务中。

这款概念车在外观设计上与铂智4X标准版车型基本一致，但为了满足运营需求，它在前后风挡玻璃下方安装了液晶显示屏，用于向其他交通参与者传递信息。此外，车尾高位扰流板上设有状态指示灯，显示自动驾驶辅助系统的工作情况。车顶前方还装备了一颗正向激光雷达和两颗侧向激光雷达。

作为参考，铂智4X标准版车型沿用了广汽丰田bZ4X的动力配置，提供了两驱和四驱两种版本，电池容量为66.7千瓦时。其中，两驱版车型在CLTC工况下的纯电续航里程为615公里，而四驱版车型则为560公里。

今年2月2日，装配了小马智行第六代L4自动驾驶系统的丰田赛那自动驾驶乘用车（Robotaxi）获得了在北京进行“车内无人，车外远程”自动驾驶载人示范应用的许可。乘客现在可以通过小马智行PonyPilot+ App在北京亦庄地区召唤车辆，体验无人驾驶出租车。目前，该车型已在多个城市展开全无人自动驾驶载客测试，其中包括北京和广州。

早在2021年7月，小马智行便获得了在北京市智能网联汽车政策先行区进行乘用车及卡车高速公路测试的许可。此后，该公司逐步在多条开放的高速及城市快速路上开展测试活动。到了2023年9月，小马智行开始在大兴机场与北京亦庄之间进行自动驾驶道路测试，并计划按照相关政策，逐步推进载客示范应用和商业化试点。