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摘要：

华泰证券研究报告指出，IMU（惯性测量单元）在人形机器人的姿态控制中扮演关键角色。IMU技术分为六轴和九轴两大类，六轴IMU整合了三个轴向的陀螺仪和三个轴向的加速度计，能够精确测定物体在三维空间的旋转速率与线性加速度。在六轴IMU中，MEMS（微机电系统）IMU因其广泛的应用而成为主流选择，其核心组件是MEMS芯片。

报告分析指出，依据不同精度需求，MEMS IMU被划分为消费级、战术级、导航级及战略级四个等级。在人形机器人领域，单个设备通常配置战术级六轴IMU以满足高性能需求。当前，高精度的MEMS IMU市场主要被国际大厂占据，但国内企业已逐步攻克核心技术，形成了以拥有自主可控MEMS芯片的半导体公司、本土消费级MEMS领军企业以及Tier1模块系统集成商为代表的参与群体。

改写后：

导语：

华泰证券的最新报告揭示了IMU作为人形机器人姿态控制基石的重要地位。报告将IMU细分为六轴与九轴两大范畴，六轴IMU通过集成三个轴向的陀螺仪和三个轴向的加速度计，实现对三维空间内物体旋转速率和线性加速度的精确测量。在六轴IMU领域，MEMS IMU以其广泛的实用性脱颖而出，其核心在于MEMS芯片的技术支撑。

报告进一步解析，根据精度指标，MEMS IMU被分为消费级、战术级、导航级与战略级四个层次。针对人形机器人的高要求，每个个体通常会装备战术级六轴IMU，以确保其运行的高效与精准。然而，高精度的MEMS IMU市场长期被国际企业主导，但国内企业正逐步打破这一格局，形成以自主可控的MEMS芯片半导体企业、本土领先的消费级MEMS制造商及专注于模块系统集成的Tier1企业为主的竞争格局。

结论：

综上所述，IMU作为人形机器人不可或缺的核心组件，其技术发展与市场格局正经历着国内外企业的共同探索与革新。随着国内企业在核心技术上的不断突破，未来有望在高精度MEMS IMU领域实现更广泛的应用与创新，推动人形机器人产业迈向更高水平。